Lépido ocupó los más altos cargos del mundo político, militar y religioso de la antigua Roma, pero ninguno de ellos le sirvió para evitar que la historia lo haya caricaturizado como alguien débil, indeciso, voluble, desleal e incompetente. Contemporáneo a él, el famoso orador Marco Tulio Cicerón dijo que era una persona «falto de principios y coherencia, y crónicamente mal dispuesto al Estado libre». Unas décadas más tarde, el historiador Veleyo Patérculo fue más allá al afirmar que «todos los comandantes romanos serían mejores que Lépido» y
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