Hemos presentado un método de control basado en músculos simulados en bípedos en los que se han optimizado los parámetros tanto de la posición muscular como del control. Todas las fuerzas de accionamiento son el resultado de músculos simulados en 3D, y se ha aplicado un modelo de retraso neuronal para en la realimentación. Como resultado, nuestros controladores generan patrones de par que incorporan limit
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