El momento culminante de la Segunda Guerra Macedónica, que llevó a la República Romana a enfrentarse con la Macedonia de Filipo V por el intento de éste de dominar Grecia, fue la batalla de Cinoscéfalas. Terminó con victoria de Roma, revelándose además la superioridad de la legión sobre la falange -confirmada en la batalla de Pidna 29 años después- por sus mayores versatilidad, movilidad y flexibilidad.
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