Europa y sus tres grandes satélites hermanos, Io, Ganímedes y Calisto, fueron descubiertos por el astrónomo Galileo en 1610, pero pasaron casi 400 años antes de que se vieran vistas detalladas de sus superficies y se revelara la singularidad de estas lunas "galileanas". En la década de 1960, las observaciones del telescopio terrestre determinaron que la composición de la superficie de Europa es principalmente hielo de agua, al igual que la mayoría de los otros cuerpos sólidos del sistema solar exterior.
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