La mayoría de los humanos son bípedos, pero en realidad solo somos bípedos hasta que las cosas se ponen complicadas. Nuestras piernas son nuestro sistema de movilidad principal, pero hay situaciones en las que también utilizamos los brazos, ya sea de forma pasiva para mantener el equilibrio o de forma activa cuando extendimos una mano para mantener el equilibrio sobre un objeto cercano. Para los robots bípedos, el uso de cualquier cosa además de las piernas para la movilidad ha sido un desafío tanto en software como en hardware.
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