Los ciempiés y milpiés son miriápodos, qur significa aproximadamente "pies incontables". Hay unas 8000 especies de ciempiés y unas 80000 de milpiés. La primera pista para diferenciarlos es como se mueve: si se escabulle rápidamente, es probablemente un ciempiés; si se retuerce aparentemente sin movimiento, es probablemente un milpiés. Esto a su vez se explica por su estilo de vida: los ciempiés son predadores mientras que los milpiés son herbívoros y se defienden, no corriendo, sino por toxinas. Otra pista está en los pies (sigue...)

Al contrario que otros mili-robots, este puede desplazarse fácilmente en superficies inmersas en fluidos corporales, como la sangre o el moco. Esto lo convierte en una buena herramienta para trasladar fármacos por el organismo en un futuro.

Los Ciempiés rivalizan con las arañas en el ranking de criaturas más venenosas del planeta. Su mordedura es capaz de paralizar a presas hasta 15 veces más grandes que ellos, pero hasta ahora no se sabía muy bien como funciona. El descubrimiento del mecanismo le ha valido el nombre de toxina terrorífica.

Hasta el momento, los ciempiés Hades y Perséfone son los dos únicos 'Geophilomorpha' que se han adaptado a vivir exclusivamente en cuevas. Equipado con poderosas mandíbulas que llevan glándulas venenosas y largas garras curvas que permiten capturar y mantener firmemente su presa, el ciempiés Hades se encuentra entre los principales depredadores que se arrastran en la oscuridad de la cueva.

El milpiés Motyxia sequoiae, que vive en las elevaciones más altas de Sierra Nevada (California), se ilumina en verde-azulado, una advertencia a los depredadores de que el artrópodo contiene cianuro tóxico. Todas las 11 especies y subespecies del género Motyxia brillan, pero los que están en las elevaciones más bajas de las montañas son menos brillantes. Ahora sabemos que la bioluminiscencia se desarrolló para hacer frente al estrés de un ambiente caluroso y seco, y más tarde se convirtió en una señal de advertencia en las montañas.