La esclavitud fue considerada en la antigua Roma una institución social entendida como la relación que unía a esclavos (servi) y dueños (domini) y basada en la autoridad del propietario sobre el esclavo, sin que éste pudiera desobedecer y sin recibir ninguna compensación. Tal institución se mantuvo durante toda la época de la antigua Roma.

"Bien sabes, hermano arcadio, que tu hermana Venus nunca hizo nada sin la asistencia de Mercurio; tampoco ignoras cuánto tiempo llevo buscando en vano a esa esclava desaparecida". La huida, como forma de resistencia a la esclavitud, fue una práctica frecuentemente utilizada por los esclavos a lo largo de la historia.

La gran capital orbis Romanus tiene una trama urbana condicionada por las siete colinas, lo que dificulta el trazado ortogonal. A causa de la expansión de la ciudad se incorporaron al suelo urbanizado dos nuevas colinas, la del Vaticano y la del Gianicolo (Janículo).