El arquitecto e ingeniero romano Vitruvius montó una rueda de circunferencia sobre un pequeño marco y lo configuró de tal manera que se dejaba caer una pequeña piedra en un contenedor por cada revolución de la rueda. Este invento se había adjudicado a Arquímedes en la Primera Guerra Púnica y posteriormente se habló del odómetro de Vitruvius. Las primeras instrucciones de cómo construir un odómetro se pueden encontrar en el tratado de Architectura de Vitruvius, publicado sobre el año 15 a.C.
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