Tito Livio fue uno de los mejores historiadores no solo de la época del emperador Augusto, sino de toda la Antigüedad. A lo largo de varias décadas escribió Ab urbe condita —Historia de Roma desde su fundación en español—, una monumental obra dividida en 142 libros en la que narraba detalladamente cómo había sido la evolución de Roma desde su fundación en el 753 a.C. por Rómulo y Remo hasta la muerte de Druso el Mayor en el 9 a.C.
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