La vuelta al medio marino no fue un camino fácil para los mamíferos. Hace varias decenas de millones de años, los antepasados de los cetáceos volvieron al medio acuático marino, así como los ancestros de los pinnípedos, cuyo origen se remonta 50 millones de años atrás. El grupo de los pinnípedos agrupa actualmente a las morsas, las focas y los leones, osos y lobos marinos. Junto con los cetáceos y los sirenios (dugongos y manatíes), son los únicos mamíferos adaptados al medio acuático.
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