Se empezó a hablar de los Reyes Magos en el siglo VI y su caracterización ha ido cambiando a lo largo de la historia. Las primeras cabalgatas son de principios del siglo XX; la primera cabalgata municipal de Madrid, de 1953. Todas las cabalgatas han ido incorporando personajes y símbolos populares, de fantasía, o de los que proponen las empresas patrocinadoras. Pocoyó, por ejemplo, no sale en la Biblia.