Esta torre, ubicada a orillas de la cabecera del río Arba de Biel, destaca por su grandeza sobre la iglesia y el caserío (...) Las primeras noticias del castillo de Biel son de la época de Sancho III el Mayor de Navarra, aunque su primer tenente conocido, entre 1042 y 1051, fue Blasco Oriol. Ya en el trono, Sancho Ramírez rey de Aragoneses y Pamploneses, lo entregó en dote a su esposa Felicia de Roucy con la que casó en 1071. A partir de esa fecha el castillo aparece citado como Palacio del Rey, del que serán tenentes sucesivamente sus hijos...
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Históricamente también es de relevancia, pues Alfonso "el batallador" pasó parte de su infancia allí y fue señor del castillo.