La diferencia entre Heavy Metal y Hard Rock

Siempre ha sido difusa la diferencia entre estos dos géneros, ¿donde termina el Rock para dar paso al Metal, donde termina el Hard y empieza lo heavy? ¿Por que hay bandas tales como G&R que no son consideradas Metal siendo que son más "pesadas" que bandas como Black Sabbath? o ¿Por que bandas como Judas Priest son consideradas Metal cuando hay tantas bandas de Rock mucho más pesadas que esta?