La definición exacta nos llevará a decir que un cantar de gesta es una epopeya o relato épico que narra las aventuras y desventuras de un héroe que, generalmente, es representación de la cultura y las virtudes de un pueblo. Estos cantares nacieron de la tradición oral de los pueblos, transmitidos de generación en generación, y cantados por juglares. Pero, hacia el final de su apogeo, acabando el siglo XII, fueron trasladados a formatos escritos, de los que hoy nos han llegado algunos ejemplos, como veremos más adelante.