El origen del Derecho del Trabajo se encuentra en el siglo XIX, en plena vigencia del liberalismo político, filosófico y económico decimonónico, y tras las primeras consecuencias de la Revolución Industrial sobre los trabajadores.
La invención de la máquina de vapor, el transporte en ferrocarril y las primeras fábricas y cadenas de producción, provocaron que la producción industrial se multiplicase siendo necesaria mucha menos mano de obra para conseguir unos mayores beneficios económicos. La ley de la oferta y la demanda que se aplicó a las relaciones laborales, y la libertad individual para contratar inherente al liberalismo, que reclamaba una escasa o nula intervención estatal que regulase las relaciones laborales entre trabajadores y empresarios, hicieron que la balanza se inclinase en favor del lado de los más fuertes, provocando un gran debilitamiento de la situación de los trabajadores.
Michael Thomas Sadler, en su informe Report of the Select Committee on Factory Children's Labour; el Doctor Louis René Villermé en varias de sus obras, o, más tarde, ya a principios del siglo XX, el fotógrafo Lewis Hine, documentaron las condiciones laborales de los trabajadores de la época.
Trabajo infantil y castigos corporales, jornadas de trabajo extenuantes y falta de descanso, salarios bajos y discriminación salarial de las mujeres, deficiente nutrición y pobre vestimenta, malas condiciones higiénicas en los puestos de trabajo y en las viviendas, férreo control a los trabajadores en las fábricas y durísimos regímenes disciplinarios, así como una alta tasa de siniestralidad laboral, y de mortalidad y, una corta esperanza de vida dadas las precarias condiciones. Así se caracterizó el día a día de la nueva clase social que acababa de nacer; el proletariado, constituido por trabajadores industriales y campesinos pobres. Frente a la clase trabajadora florecía también una nueva clase social; la burguesía, que poseía los medios de producción y el capital.
Los problemas de desigualdad e injusticia social provocaron la aparición de nuevas corrientes ideológicas y movimientos sociales, como el anarquismo, el comunismo y el socialismo. Los obreros comenzaron a organizarse entorno a sindicatos de trabajadores que exigían mejoras en su calidad de vida.
Las primeras normas de regulación de las condiciones de trabajo aparecieron durante la primera mitad del siglo XIX, ofreciendo protección a las personas más vulnerables y que más habían sufrido durante la primera etapa industrial que experimentó el mundo -las mujeres y los niños-, aunque en general el derecho del trabajo no tuvo verdadera eficacia hasta la creación de la Organización Internacional del Trabajo después de la Primera Guerra Mundial.
Las Factory Acts fueron las primeras leyes que, a partir de 1802, trataron de regular en el Reino Unido las condiciones de empleo en la industria, limitando a doce horas diarias la jornada laboral de niños y mujeres, aunque no llegaron a aplicarse hasta que se estableció en 1833 un sistema de inspección en las fábricas. En EEUU la primera ley que regulaba las condiciones del trabajo apareció en 1836 en el estado de Massachusetts, aunque EEUU nunca se caracterizó por ser un país propenso a la producción de legislación laboral.
La Iglesia Católica se mostró contraria desde el principio a la intervención estatal de las condiciones laborales de las clases trabajadoras, pero su actitud cambió a partir de 1891 con la emisión de la encíclica Rerum novarum, que defendía la reglamentación de algunos derechos básicos del proletariado.
Aunque el desarrollo industrial durante el siglo XIX en España fue menor que el de Gran Bretaña o el de otros países europeos, o que el de EEUU, la precariedad laboral y las desigualdades también existieron para la clase trabajadora, en las fábricas y en el campo, y por eso se aprobó en 1873, durante la breve vigencia de la Primera República Española, la Ley Benot, que fue la primera ley laboral creada en España para regular las relaciones laborales entre patronal y trabajadores, y que protegía especialmente a los niños frente a las abusivas condiciones laborales existentes en aquella época, aunque esta ley fue sistemáticamente incumplida durante mucho tiempo.
Podría decirse que el Derecho del Trabajo consiste en la intervención estatal sobre las relaciones laborales, mediante la legislación, regulando las condiciones del trabajo por cuenta ajena, y que existe básicamente para dar protección a la parte más débil de esta relación -el trabajador- frente al empresario.
Después de aproximadamente dos siglos desde la aparición del modelo de relación laboral que todavía se utiliza -el trabajo por cuenta ajena voluntario y retribuido-, actualmente en España la norma básica laboral es el Estatuto de los Trabajadores, que existe en virtud del mandato del artículo 35 de la Constitución de 1978, aunque existen también otras normas que regulan los derechos y obligaciones de trabajadores y empresarios, como por ejemplo: la Ley de Prevención de Riesgos Laborales, la Ley Orgánica de Libertad Sindical, o los convenios colectivos, que, estando subordinados a la ley, deben ser cumplidos por las partes como si de una ley se tratase. El contrato de trabajo se sitúa en un escalafón inferior en la jerarquía legal, estando por ello subordinado a lo que disponga el convenio colectivo que sea de aplicación.